SoC 启动流程
BootROM
通常来说，SoC 厂家都会做一个 ROM 在 SoC 的内部，这个 ROM 很小，里面固化了上电启动的代码（一经固化，永不能改，是芯片做的时候，做进去的）；这部分代码叫做 BootROM。
芯片上电后先接管系统的是 SoC 厂家的 BootROM，它要做些什么事情呢：
- 初始化系统
- CPU 的配置
- 关闭看门狗
- 初始化时钟
- 初始化一些外设（比如 USB Controller、MMC Controller，Nand Controller 等
BootRom 加载程序到 SRAM
系统上电启动的时候，会将烧写到外部存储设备上（eMMC、Nand、SD 等）的程序读到内存中执行。
上电后先接管系统的是 SoC 厂家的 BootROM，其它可执行的程序（u-boot、Kernel）都放到（烧写）了外部存储器上的。那么 BootROM 的代码除了去初始化硬件环境以外，还需要去外部存储器上面将接下来可执行的程序读到内存来执行。
一般来说，SoC 都会做一个内部的小容量的 SRAM。BootROM 将外部的可执行程序从外部存储器中读出来，放到 SRAM 去执行。既然是读到内存执行，那么这个内存可以不可以是我们板载的 DDR 呢？理论上是可以的，但 SoC 厂家设计的 DDR 控制器一般会支持很多种类型的 DDR 设备，并且会提供兼容性列表，SoC 厂家怎么可能知道用户PCB上到底用了哪种内存呢？
选择从哪个外设读取启动程序
那么 BootROM 从具体哪个存储器读出二进制文件呢？SoC 厂家一般会支持多种启动方式，比如从 eMMC 读取，从 SDCard 读取，从 Nand Flash 读取等等。所以上电的时候，需要告诉它，它需要从什么样的外设来读取后面的启动二进制文件。
一般的设计思路是：做一组 Bootstrap Pin，上电的时候 BootROM 去采集这几个 IO 的电平来确认要从什么外部存储器来加载后续的可执行文件。比如 2 个 IO，00 表示从 Nand 启动，01 表示从 eMMC 启动， 10 表示从 SDCard 启动等等。
当 BootROM 读到这些值后，就会去初始化对应的外设，然后读取后面要执行的代码。这些 IO 一般来说，会做成板载的拨码开关，用于调整芯片的启动方式。
这里，读取烧写的二进制的时候需要注意一些细节：比如 SoC 厂家告诉你，你需要先把 SDCard 初始化称为某种文件系统，然后把东西放进去才有效之类的。因为文件系统是组织文件的方式，并不是裸分区。你按照 A 文件系统的方式放进去，然后 SoC 的 BootROM 也按照 A 文件系统的方式读出来，才能够达成一致。
如果你对 Mini2440 这款开发板足够了解的话，应该知道其采用的 SoC 型号为 s3c2440，其内部有一个 4kb 的 SRAM。其有两种启动方式：
- 采用 Nor Flash 启动，0x00000000 就是 2MB Nor Flash 实际的起始地址，由于 uboot 程序一般只有几百 kb，可以全部烧录到 Nor Flash 中，因此uboot 程序完全可以在 Nor Flash 中运行，没有拷贝到 SDRAM 中运行的必要。
- 采用 Nand Flash 启动，片内 4kb 的 SRAM 被映射到了 0x00000000，s3c2440 的 BootROM 会自动把 Nand Flash 中的前 4kb 代码数据搬到内部 SRAM 中运行。
那么问题来了，假设 4kb 代码运行到最后，我想继续运行 Nand Flash 剩余的代码怎么办？为了解决这个问题，uboot 引入了 SPL，全称 Secondary Program Loader。
注意：无论是 Nor Flash 还是 Nand Flash 都是外挂在 s3c2440 上的的存储设备。
X86 启动方式
我记得应该是 BIOS 读取硬盘第一个扇区到固定地址，这个扇区前面是一段启动程序，后面是分区表和55AA校验码。由这个段程序，通过 BIOS 加载后面代码启动。
对于 LILO, Grub 之类的引导程序，则会霸占这个地方用作第一段启动程序。
总结
不管如何，CPU 总是从内存中读取代码运行的，而内存是通过地址线连接符合读码译码规范（直接读取，不存在什么状态位，同步控制之类的）的存储介质，可能是 SRAM，ROM，FLASH 之类的，挂载映射到内存空间中的存储介质。而 CPU 的 kick up 总是从固有的地址的程序开始执行，这段程序将负责引导工作，将后续程序加载到内存中，做一些初始化（不一定是它做，可能是它加载的程序在做），比如 DDR 的初始化。最后经过一些跳转，执行最终的程序。
符合读码译码规范的存储介质是什么样的呢？大概就是在一定的时钟周期，不需要额外信号能将地址线信号转换成数据线信号。只要某个存储介质能做到，与 CPU 直接接通后，CPU 便可执行存放在介质中的程序（而不能被 CPU 访问执行程序的存储介质，可通过一定的执行流程以读写数据的形式访问）。这一点，arm m3 中的 FSMC 便能做到灵活映射内存地址空间，将 FLASH 映射给 CPU 用于执行程序。
至于 CPU 从固有地址 kick up 则可以通过一些 IO 信号重映射，映射到其他地址（即内存其他地址的程序起始地址）。此时很多设备，包括 DDR 都没有初始化，所以被映射的存储介质应该一通电便能被 CPU 直接访问执行指令（BootROM 便是如此）。
参考
- Rockchip RK3399 - 引导流程和准备工作
- Rockchip RK3568 TRM Part1 V1.1-20210301.pdf
- 正点原子战舰 v4 启动引导（ARMv7-m3）
